Люди обнаружили способность шерсти сваливаться около 8000 лет назад. Самый знаменитый миф о первом валяном ковре связывают с Ноевым ковчегом. По прибытии Ноя на землю обнаружилось, что овцы во время путешествия роняли шерсть и топтали ее, так появился первый валяный ковер. Для валяния вначале использовали найденные остатки шерсти животных. После одомашнивания мелкого рогатого скота стало возможным использовать состриженную шерсть животных для изготовления одежды.
В XVI веке появились первые мастерские по изготовлению войлока.
В XIX веке изобрели валяльные прессы и валяльные машины. Валка происходила посредством сдавливания и прокатывания шерсти или при механическом воздействии специальных иголок, которые спутывали шерстяные волокна.
Сегодня для домашнего валяния созданы специальные иглопробивные машины.